在北魏正光七年（公元523年）發生的破六韓拔陵起義，揭開了六鎮起義的序幕。起義的原因是沃野鎮鎮將“御下失和”導致鎮民忍無可忍而反叛。北魏朝廷很快做出反應，臨淮王元彧受命率領軍隊前去討伐，結果討伐軍被起義軍擊潰。

北魏朝廷見狀，又派出尚書令李崇為大都督，率廣陽王元淵等率軍北伐，此次北伐雖然一定程度上遏制了起義軍進軍中原，但並沒有完金消滅起義軍，於是北魏朝廷不得不請求柔然派兵助剿。柔然主阿那環在孝昌元年（公元525年）春天率兵進攻武川，然後直撲沃野鎮，起義軍頻戰不利，破六韓拔陵被迫率兵撤往黃河以南，又遭受到政府軍的夾擊而戰敗，破六韓拔陵本人下落不明，起義失敗。

破六韓拔陵起義失敗後，有約二十萬六鎮人被北魏政府俘獲，他們在天災人禍下無法生存，北魏政府將他們強制遷移到河北一帶就食。但是當時河北地區也因為連年的災荒而無法容納北鎮人生存，所以僅在不到兩個月後的孝昌元年八月就爆發了柔玄鎮兵杜洛周為首的六鎮降戶在上谷的起義，緊接著懷朔鎮兵鮮于修禮在定州之左人城發動起義，起義軍一度發展到十餘萬人，而鮮于修禮卻被另一個起義軍將領元洪業所殺，最後義軍的領導權落入葛榮手中，葛榮又吞併了杜洛周部，最後被爾朱榮擊敗。

在破六韓拔陵起義的影響下，正光五年（公元524年）六月又爆發了莫折大提、莫折念生父子領導的關隴起義，這次起義的原因也是秦州刺史李彥刑政虐酷所致。秦州、南秦州等地的城民在莫折父子的領導下攻佔了歧州、涼州等地，屢次擊敗北魏派出的鎮壓軍隊，一度佔領潼關，威脅北魏的首都洛陽。在這個過程中，莫折大提病死，其子莫折念生接任領袖，但於正光五年九月被部下杜粲所殺，杜粲很快又被部下駱超所殺。起義軍最後歸併到高平鎮起義的敕勒族酋長鬍琛的部將万俟醜奴的麾下繼續鬥爭，最後也被爾朱榮派兵鎮壓。

起義的力量基本屬於北魏體制內的力量，其基層士兵大部分是北魏內部的城民、鎮人或者領民酋長統治下的部落民，他們是北魏王朝的軍事支柱，卻因為生活困苦而反抗北魏。起義的力量比較分散，關隴起義和六鎮起義軍之間缺少配合，並沒有形成合力。不過，這次大起義雖然失敗了，但是有大量的起義軍卻受到了政府的招安而儲存下來，他們被高歡、宇文泰所領導，成為了建立新王朝的軍事力量。

六鎮鮮卑人雖然都是世襲性的軍人府戶，但是其內部卻有相當程度的階級分化，強烈的階級矛盾是六鎮暴動的起因。此外，北鎮人在心態上對北魏朝廷的輕視，也是暴動發生的重要原因。《北史·廣陽王淵傳》說：“及阿那環背恩，縱掠竊奔，命師追之，十五萬眾度沙漠，不日而還。邊人見此援師，便自意輕中國。”

可見六鎮人對北魏朝廷十分輕視。北魏朝廷對六鎮的態度並非都是如此，在北魏初年，拓踐皇室親自率領大軍屢次越過漠北對柔然汗國發動大規模進攻，給與柔然汗國以嚴重打擊，而到了北魏末期卻不能制服柔然汗國，必然使得由於身處防衛柔然第一線的北鎮人對朝廷產生輕視的態度。北魏初年的道武帝、太武帝等都十分重視北鎮所在的陰山地區，雖然當時北鎮尚未完全設定，但是北鎮人的祖先已經隨宥北魏皇室在這一地區活動，隨著時代的推移，後出生的北鎮人會延續前輩人對過去朝廷的看法，而當看到北魏末年的朝廷腐朽不堪、色厲內荏的本質之後，他們對朝廷的信任也隨之東流，鋌而走險反抗朝廷也成為北鎮人的一種可能的選擇。