摩卡共24項功能以及介紹了三分之一，感謝各位的點贊，讀者的讚許就是我寫作的動力。

今天介紹ICA和TJA，以及LCA和ACC，HWA，NOH等的關係。

ICA智慧巡航輔助 Integrated Cruise Assist。且車速大於60km/h時自動啟用，基於前向攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、車身攝像頭等硬體，持續監測車道標線的位置，透過主動控制方向盤以輔助駕駛員將車輛保持在車道中央行駛。

該功能適用於封閉且通暢的快速路、高速路等場景，同時支援單邊車道線識別。而且摩卡的ICA智慧巡航輔助擁有持續升級能力，未來將融合自動駕駛地圖不斷擴大適用道路範圍，最佳化功能表現，會越來越智慧。

這項功能應用環境不只是在高速上，市區超過60KM也會自動開啟。你會感覺非常貼心，偏離時能像老司機一樣幫你輕輕的修正一下方向。簡單說ICA功能是大於60KM時候，只管方向居中，不管速度增減。

如果有一直看我連載的朋友，看到這裡估計就會有疑問了，這個功能不是和之前寫過的LCK車道居中保持很像嗎？

ICA和LCK車道居中保持的區別是，ICA指的是大於60KM速度時候的LCK功能。而LCK只是一項基礎技術，只要車道線清晰，所有速度都保持居中。為什麼有LCK還需要ICA？為什麼大於60KM才自動居中？因為大於60KM速度表示高架橋，高速或者是路況良好的地段，通常有清晰的車道線，更容易更穩定的實現LCK。而低於60KM，通常在市區或者路況不太好的地方，車道線不太清晰，加上路況複雜，由人來駕駛則更安全。將來搭載鐳射雷達和更強算力，更先進的演算法可以逐步實現全自動駕駛，車道居中保持功能就作為自動駕駛的一個子程式。

ICA和ACC的區別是：ICA是大於60KM時候，系統自動啟動，ACC是0-150KM，需要駕駛者啟動。ICA不跟隨前車行駛，速度是由駕駛者控制，前車慢下來時候需駕駛者踩剎車以防止追尾，不會壓線。ACC則自動跟隨前車行駛，不管橫向的居中，可能壓線。

ACC+LCK能替代ICA嗎？答案是不能。比如在市區行駛，左轉道上，當前車左轉了或者掉頭時候，跟在後車處於ACC狀態的車輛是會直接向前開，並且很快恢復到之前設定的速度，如果之前你設定的是80KM，之前由前車擋著快不起來，前車突然消失了，你的車子會突然加速，可能會釀成事故。另外市區車道線不如高架和高速上那麼明顯，LCK可能有識別不到的情況，還有紅燈時候你踩剎車停下，ACC就退出了，但ICA一直都在。

TJA交通擁堵輔助 traffic jam assist：主要針對車速較低時（一般是0-60Km/h），為駕駛員同時提供橫向和縱向的輔助控制功能。

當路面上有清晰車道線而且自車前方一定距離內沒有參考車輛時，TJA功能能控制車輛以一定的車速在車道線中間位置行駛。而如果車輛前方有參考車輛時，TJA功能能控制車輛按照前車的行駛軌跡行駛，並主動控制自車的加減速，控制車輛和前車保持一定的時距。TJA就是低速的ACC+LCK車道居中。

現在城市道路甚至高速公路，擁堵時常態。擁堵時駕車是非常累人的。有TJA功能後，在堵車時就不用那一腳油門，一腳剎車那麼累了。

TJA，ACC和LCK的關係：低於60KM時候的ACC+LCK=TJA。用於堵車和低速時候自動行駛並不偏離方向。該功能在系統中不是獨立使用的。TJA是作為一個子程式功能被HWA呼叫來實現更高階的自動駕駛。也有別的品牌將ACC+LCK和其它一些功能整合叫IACC。

ICA在超過60KM速度時進行輔助，TJA管低速（低於60KM）堵車的輔助。

ICA+TJA=ACC+LCK。

ACC+LCK+TSR+SAS+BSD+LCA=HWA。HWA在摩卡的車機系統中叫做智慧巡航。

摩卡就是把一項項主動駕駛安全功能整合到一起，一步步的向L3自動駕駛靠近。大的創新就是多個小創新的合集。

下期我會更新BSD盲點監測 和LCA併線輔助這兩個功能，不足之處請各位老師指教，感謝大家的觀看。