在智駕技術大發展的背景下，自動泊車的重要性愈發凸顯。由於場景比較典型、觸發頻率較高、使用者感知更強，如何在自動泊車上做好做精，成為了諸多主機廠智駕研發上的一大關鍵。

造車新勢力之一的威馬汽車，便是在高階自動泊車技術上較早佈局的車企之一，旗下的W6也是國內首個搭載PAVP（公共停車場無人免學習代客泊車）技術的車型。

從技術全稱可以看出，威馬PAVP有三個關鍵詞：

公共停車場、無人、免學習

。

該功能由威馬和百度Apollo聯合打造，域控制器、核心演算法及停車場改造等主要由百度Apollo負責。這個功能，可以讓車主在進入特定場所（如大型商業中心）時，只需將車開到停車場入口，車主及乘客即可全部下車，車輛可以自動開入停車場並泊入車位。

近日，筆者在第一時間體驗了該車的 “公共停車場無人免學習代客泊車智駕系統（PAVP）Beta 2。0 版”，現在將一些感受和想法分享給大家。

一、威馬PAVP

Beta 2.0

大致流程

首先，在支援的停車場入口處，地面上會有一個方形標註區域，車輛行駛至區域前，車機螢幕上會顯示實景提示。當車輛駛入區域後，即可停車下人，在手機上啟動“高精地圖泊車”，同時要經過一道密碼驗證，防止他人盜用。

PAVP啟動後，車輛會掛擋進入“巡航自動駕駛”狀態。在每個停車場內都有一條提前設定好的固定路線，儲存在雲端，當用戶啟動PAVP時會快速下載，所以無需學習。

這時，手機APP會實時顯示車輛位置及周邊行人、車輛、障礙物等，類似於智慧汽車儀表盤上的模擬顯示。

當然，車輛也會透過感知系統時刻監測，如發現行人或障礙物，會主動減速或進行避讓。當然車主也可隨時監控車輛的行駛狀態，必要時可緊急暫停或退出。

整個行駛過程，將按照下載的預設路線進行，支援跨樓層、多樓層、轉彎等。行駛至專用車位附近時，專用車位上的智慧地鎖會自動落下，隨後車輛開始自動倒車泊入，PAVP完成。

以上是自動泊入的大致流程，可見車主端的操作很簡單，只需要啟動功能即可離車，足夠易用。

此外，PAVP還可實現無人自動泊出。對於車輛來說，泊出和泊入流程基本類似，只是路線不同：在支援的場所，會有一個固定的上車點，車輛的目的地即這個上車點。

對於車主來說，當逛完商城或者辦完事之後，可以直接前往上車點，隨後在手機APP中啟動“高精地圖泊車”即可實現停車場內的“召喚”。當然，該功能同樣需要密碼驗證。

二、威馬PAVP Beta 2.0車輛表現

從上面的流程可以看到，整個泊車過程中人是可以離車的，所以車是如何泊入車位的，理論上車主並不需要關心，只要車輛能保證安全即可。

但如果人在車上，該如何評價W6的巡航自動駕駛水平呢？

首先速度。為保證安全，該狀態下車輛會全程開啟雙閃，以做提醒。車速最高在7km/h左右，轉彎時的速度約3~4km/h，與人類駕駛員相比算是比較慢的，可能會有壓車的情況。但這個速度實際上是符合停車場限速的，大部分停車場限速為5km/h。

行進過程中，車輛加速/制動還是很自然的，在下坡時加速可能會偶感突兀，但整體舒適度很高，可以滿足車上有人的自動駕駛情況。

停車場狹窄，難免會車/超車。而在這一點上，威馬W6的表現很不錯，系統會提前檢測到，並主動避讓，會車/超車堪稱行雲流水，不會走走停停，讓駕乘人員產生焦慮。

行人躲避。在這一點上，由於該功能主要是為完全無人設計的，所以標定比較保守：即便路兩側有行人，並未侵佔車道，車輛也會提前減速，甚至剎停，防止行人突然橫穿。雖然這種決策可能會影響泊車速度，但從安全和無人的角度考慮，是可以理解的。

三、威馬PAVP Beta 2.0如何實現？

任何自動駕駛技術，原理上講都是“定位感知>決策規劃>車輛控制”這套基本流程。而威馬的PAVP，由於路線固定，則可以看做是在特定場所下的循跡自動駕駛，其功能核心則在於“定位感知”。

而室內停車場的難點就在於此，由於

室內難以接受GPS衛星訊號，車輛的GPS基本處於失效狀態。

同時，由於停車場內重複場景較多，特徵點的記錄也存在困難。因此，如何在停車場內定位，則是PAVP功能的關鍵所在。

以往的做法是，透過改造停車場，利用V2X、視覺識別等技術，實現場內的車輛定位，並實時傳送給車輛。很顯然，

這種做法需要大量的前期投入來對停車場進行改造，並且需要實現車端＆場端的資訊互通，難以在不同品牌車型間統一。

而威馬與百度Apollo的解決辦法是：將資訊收集能力轉移到車端，在停車場內增加大量特有標誌物，透過車輛的攝像頭進行識別，並與雲端下載的高精地圖進行比對，從而實現場內定位。

例如，在筆者體驗的停車場內，牆壁或立柱上分佈有大量的

數字MAKER

，醒目的底色上印有數字，一個數字對應一個MAKER。在PAVP啟動前下載的高精地圖及路線中，也含有數字MAKER的位置資訊。因此，只要車輛的攝像頭能夠識別，即可實現場內定位。

當然，數字MAKER只是定位的一種輔助方式，視覺、IMU等依舊是PAVP功能的主要定位手段。

實現場內定位之後，剩下的事就好辦了——只要按照雲端下發的路線，由車上的前視攝像頭及環視魚眼攝像頭進行感知，實現循跡、避障、車位/車道線識別等。

不得不說這種方式還是很巧妙的，把停車場的改造降到了最低限度。

筆者現場觀察，這種數字MAKER實際上就是泡沫板，用膠粘在牆上，成本很低且易於維護，即便有損壞，也是重新列印張貼即可。

四、威馬PAVP Beta 2.0足夠完美？

很顯然，

Beta 2.0

意味著威馬PAVP功能仍不是“完全體”。

例如，目前國內僅

北京、上海、成都、深圳

四個城市的5個停車場支援該功能，可以體驗的場所比較少。

同時，

威馬PAVP目前只能停到專屬車位內，自動泊出功能也需要在專屬車位內啟動，

而專屬車位數量也不多，例如筆者這次體驗的北京印象城（翠微店）只有3個專屬車位，如果車位已滿，會在入場前就提示停車場暫無專屬車位，無法啟動高精地圖泊車。

但這一點其實不用太過擔心，與Apollo技術人員交流後得知，如果日後停車位數量無法滿足需求，場端會去申請更多PAVP專屬車位，

目前該功能為威馬W6專屬

，數量已經足夠。

值得一提的是，PAVP的泊入泊出，需要手機下達命令到車端，如果地庫內訊號不好、車端接收不到命令，則有可能啟動失敗。因此，網路狀態會對功能啟動的成功率有一定影響，

但這可以透過在停車場內加裝補充基站來解決。

當然了，你可能會關心：

如果泊車失敗了怎麼辦？

威馬的解決辦法是：當有障礙物阻擋且無法繞過時，會有2分鐘左右的等待期，期間如果環境允許將繼續泊車流程。

實在不行，就只能車主前去找車了。

總的來說，威馬PAVP已經具備了相當的實用性，但從目前的適用範圍來看，依然是技術意義大於實際意義。

畢竟，真正實現

室內停車場

無人

泊車和召喚的，威馬W6是第一個。

我們不妨期待一下，威馬PAVP正式版會有著怎樣的表現，以及會有如何豐富的應用場景吧。