嘉靖三十五年九月， 又有一股倭寇進攻龍山。當倭寇攻來之時，浙江巡撫阮鶚親督俞大猷和戚繼光率軍阻敵。

雙方在龍山附近展開了激戰， 明朝官兵奮勇抵抗， 三戰三捷。

倭寇遭到意想不到的打擊， 開始意識到遇上強敵了， 便趁夜幕降臨的時候， 迅速撤退。

明軍乘勝追擊， 追到縉雲， 倭寇勉強應戰， 被打得大敗。敗寇繼續逃命， 明軍追到桐嶺， 倭寇返身再戰， 又被打得大敗。倭寇邊戰邊逃， 明軍跟蹤追擊。

但是， 倭寇十分狡猾， 退至桐嶺之後， 又一次戰敗， 他們便在雁門嶺設下埋伏。

當明朝官軍乘勝追擊時， 進入了倭寇的埋伏圈。倭寇突然自兩邊夾擊， 明朝官員遭到突然襲擊。平時很少認真打仗的明軍突然遭到意外的打擊， 不免驚慌失措。軍紀這時失去作用， 許多士兵不聽號令， 紛紛丟下武器逃跑。

只有台州知府譚綸與戚繼光所率領的兩部官兵臨危不懼， 密切注視倭寇動向， 適時出擊。倭寇見這兩路明軍處變不驚， 不敢輕易來攻， 便向東退去， 從而避免了明軍的全軍覆沒。

戚繼光、譚綸因為後無援兵， 也不敢再窮追不捨， 倭寇便由樂清從容逃往海上。

在這次戰鬥中， 三位抗倭名將譚綸、俞大猷、戚繼光第一次並肩作戰。他們一見如故， 建立起親密的戰鬥友誼。而且隨著以後的協同作戰， 友誼也越來越鞏固。

譚綸比俞大猷小16 歲而比戚繼光大8 歲， 他一向將平定倭寇認定為是自己的責任， 只是苦於缺乏相同志向的朋友互相討論幫助。

三人見面後， 譚綸先是興奮地表示了自己的仰慕之意， 又嘆息馬上就要回到台州防地去， 接著便匆匆告辭了。

回師途中， 戚繼光與俞大猷一邊按轡徐行， 一邊談起了御倭的方略。

這一年俞大猷已53 歲， 不僅曾是戚繼光的前任， 即當過寧波、台州參將， 而且是一員智勇雙全久經沙場的老將。

戚繼光對俞大猷很尊敬， 以老將軍相稱， 他說： “老將軍是末將的前輩， 對於同倭寇作戰， 更是經驗豐富， 還望老將軍多加指點，以期共同努力， 早日蕩平倭患。”

俞大猷為人正直， 說話也乾脆， 他回答說： “戚將軍， 咱們都是軍人， 也不要講什麼客氣話了。你的才能本領， 我也早有所聞， 談不上什麼指點。要說的話， 我倒想聽聽， 你對於今天這場戰鬥， 有什麼看法呢？”

戚繼光嘆了口氣， 搖頭說： “部隊紀律不行， 還是得訓練啊！”

對此， 俞大猷也頗有同感， 當即呼應說： “確實是這樣， 我早說過， 浙江的兵額雖多， 可是教練無法， 終究無補於事。”

“老將軍認為練兵應著重在哪個方面呢？”

“練藝。”

“練武藝？”

“是的。教兵之法， 練膽為先； 練膽之法， 習藝為先。”

戚繼光反覆唸叨了幾遍， 說： “老將軍言之有理。士兵上陣打仗， 首先要講一個勇字， 不勇， 見了敵人就逃跑， 就潰退， 還打什麼仗！”

俞大猷接著說： “所以教兵之法， 是應當練膽為先。膽又怎麼練得大呢？”

“那就要反過來問： 士兵為什麼膽小？ 士兵膽小， 絕大多數是怕打不過倭寇， 丟了性命啊！” 戚繼光慨嘆道。

“假如武藝高強， 上了陣有必勝的信心， 那膽子自然也就大了，正如俗話說的， 藝高人膽大嘛！”

俞大猷說到這裡， 摸著鬍子笑了。然後， 他又補充道： “士兵是藝精則膽壯， 部隊呢！ 又因為士兵膽壯， 戰鬥力也就強。”

“說得好， 太好了， 教兵先練膽， 練膽先習藝； 藝精則膽壯， 膽壯則兵強。”

戚繼光領會了俞大猷的意思， 心裡醞釀起了關於招收新兵加以訓練的想法。

但是， 因為戚繼光的想法還沒有成熟， 所以轉了個話題問： “練兵是增強我方軍隊戰鬥力的大事。那另一方面， 同倭寇具體作戰的戰術， 老將軍可有什麼高見？”

俞大猷想了一會兒說： “如果把我們自己的兵練好了， 陸上戰鬥就足以打敗倭寇， 難的是水上的戰鬥， 那就要設法造船了。”

戚繼光想， 對啊！ 上個月龍山所之戰， 最後倭寇是從水路跑掉的。這一次從龍山所追擊倭寇直到雁門嶺， 不談倭寇設埋伏明軍潰退這件事， 倭寇最後也還是從海上逃跑的。

明軍光從陸上打擊倭寇， 實際上遠沒有真正掌握主動權。是應當造船， 從水陸兩方面御倭。

對於造船， 戚繼光十足是外行， 於是問： “從末將任職以來兩次戰鬥看， 老將軍說的造船， 果然重要。但就不知該造些什麼船， 船又該怎麼造？”

“水上的戰鬥， 有海洋和內河的不同， 海上之戰， 必須造樓船這樣的大海船， 內河之戰， 必須造三櫓快船和鷹船。”

“為什麼海上之戰要造大海船呢？”

“其實海上作戰的戰術很簡單， 無非是大船勝小船， 多船勝少船。假如把炮的對比也算上， 那就加一句： 大炮勝小炮， 多炮勝少炮。”

俞大猷接著又說： “大海船最好的是福建福清出的樓船， 也叫福船。福清當地的人造船很有本事， 由官府在那裡招募民工造船， 比官府自己造船堅固得多。”

“這個我知道， 嘉靖三十二年的普陀山之捷， 福船就起了很大的作用。” 戚繼光接著說。

“那內河之戰， 又為什麼要造三櫓快船和鷹船呢？” 戚繼光連連發問。

“ 因為大海船無法駛入內河， 所以內河之戰需要中小哨船。中小哨船可以收買民間的船隻改制， 也可以自己打造， 那就是三櫓快船和鷹船了。”

“老將軍， 這兩種船有些什麼不同？”

“三櫓快船裝有三條大櫓， 速度快疾， 適用於追擊倭寇； 鷹船上裝有較多的障蔽物， 搖櫓操槳計程車兵都伏藏不露， 適用於同倭寇作戰。這兩種船配合運用， 倭寇在內河就無可逃生了！”

說著說著， 走到一個三岔路口， 兩支部隊該分道回營了， 對俞大猷佩服得五體投地的戚繼光， 一再致禮道謝。

最後， 兩個人相約， 今後在御倭的戰場上， 密切配合， 協同作戰， 直到把倭寇消滅乾淨， 萬里海疆永保平安。