劉邦建國前已經有了兩個朝代，一個周朝，一個秦朝，劉邦實行郡國並行制實際上總結了周朝秦朝滅亡的教訓，而實行的一套制度

周朝：實行分封制，大封諸侯，周天子號令各諸侯，諸侯在自己領土內相當於一個國王，有軍隊，治理國家，權利是很大的，周天子強大時，自然可以號令各諸侯國，當週王室勢力削減時，諸侯國就各自都有想法了

所以東周時期，周王室勢微，諸侯國勢力卻上升，各個諸侯國都想自己稱王稱霸，上演各種挾天子以令諸侯的戲碼，春秋戰國就是各個諸侯國從周王室中奪取權力，中原各國大打出手的混亂時期

最終秦朝統一天下，秦朝建國時，總結周朝滅國的原因是周朝時期的分封制，大封諸侯國導致了周朝的滅亡，所以秦朝廢除周朝時期的分封制，採用單一的郡縣制，將全國劃分為36郡，後面又增設4郡，郡守縣令都是由朝廷直接任免，所以中央對地方有很大的控制權

郡縣制雖然加強了中央對地方的控制，但是爆發農民起義，戰爭爆發時由於沒有秦朝的宗親諸侯，無人來救秦王，農民起義軍直逼關中，秦二世被趙高玩弄於股掌，無宗親來相助，秦滅亡，之後便是楚漢相爭

項羽烏江自刎，劉邦建立漢朝，總結前朝滅亡的原因，地方是郡縣制，還除了郡縣制，還實行了封國制，分封諸侯王到地方建立諸侯國和王國，分封同姓王的同時還立下規矩制約諸侯王，諸侯王國的政治地位和郡一樣，輔佐諸侯王的相國太傅由中央政府任命，是中央官員，不準依附諸侯王對抗中央，否則以“阿黨附益”的罪名處罰。還有侯國，地位與縣相同，主要封給建國功臣的

劉邦認為，光有諸侯王，諸侯王權力大，容易發生叛亂，光有郡縣，當王室出現危機時，卻沒有宗親（同姓親人）相助，周朝秦朝就是例子，所以兩者相合，實行郡國並行制