隨著機器人的廣泛使用和機器人技術的不斷髮展，客戶對機器人定位的精度要求越來越高，越來越智慧。三維機器視覺技術的發展和應用，很大程度上拓展了機器人定位的精度和應用場景。手眼標定完成後，

三維機器視覺系統在引導機器人定位時，三維數模的匹配質量直接影響定位精度。來高智慧特徵拼接引數，可以提升三維數模匹配效果，從而提升機器人定位精度。

本文將對來高智慧特徵拼接引數實現的應用效果進行介紹。

三維視覺系統在引導機器人定位時，首先要在模板資料和當前三維點雲資料之間進行特徵匹配。為了適應不同特徵的工件和應用場景，

來高三維掃描軟體（Techlego）提供匹配演算法，並且對外開放匹配引數的設定。匹配引數主要包含拼接引數中的

特徵拼接引數

和

特徵拼接修正引數

兩部分內容，如下圖所示。

不同工件，由於特徵不同，需要不同的引數。接下來，透過三個實際示例的展示，讓我們更好地理解來高掃描軟體中不同特徵拼接引數的含義。

示例一

下圖中紅色資料為完整的工件模板資料模型，綠色部分為當前的三維點雲資料。由於現場環境的特殊性限制，三維視覺系統只能得到工件開口處的點雲。在初次匹配時，由於引數設定不合適，模板資料和當前三維點雲資料不能準確匹配。

根據當前工件的特點，將特徵拼接引數中的模型取樣距離和場景取樣距離均設定為3，再次拼接時，透過下圖可以看到已經準確貼合：

示例二

剪子具有高度對稱性，很容易特徵誤識別，模板資料與當前三維點雲資料在匹配時很難完全貼合。為了進一步提升匹配效果，可以勾選

特徵拼接修正

選項，在初步匹配之後進一步修正。

（圖一）

由於圖一未勾選特徵拼接修正引數，在匹配之後，模板模型和當前三維點雲資料之間還存在一定的偏差。

（圖二）

圖二在使用特徵拼接修正後，可以明顯地看到模板模型和當前三維點雲資料模型之間可以準確貼合。

示例三

特徵拼接下的搜尋範圍引數可以在數值0到1之間調整，預設值為0。5。預設引數雖然可以滿足大部分工件的匹配，但對於一些特徵不明顯的工件，匹配效果不佳。

（圖一）

圖一的工件是個標準的圓盤，在預設引數下，模板模型和當前三維點雲資料模型匹配存在較大偏差，如上圖所示。

（圖二）

如果將搜尋範圍引數調整為1，則模板模型和當前三維點雲資料模型可以準確貼合，如圖二所示。

案例總結

在使用三維視覺系統的過程中，透過設定來高三維掃描軟體的特徵拼接引數，可以滿足不同特徵工件的匹配要求。在得到高質量的數模匹配結果後，能夠為機器人提供準確的定位資料，從而提升機器人的定位精度。Techlego三維掃描軟體提供有關特徵拼接引數調整的智慧介面，可以實現三維智慧檢測、工件識別以及裝配定位等功能，方便工程師高效率開發。