衛青小時候可謂是十分悲慘，衛青有三個姐姐一個哥哥和兩個弟弟，其中他的姐姐衛子夫成為了未來的大漢皇后。而當時衛青一家都過得十分貧苦，為了維持家裡的生計衛氏，一家都去平陽侯曹壽家裡當奴僕，而在那裡衛青遇到了他的未來的妻子，當時的平陽侯夫人——平陽公主。

有一次，衛青跟隨平陽侯來到甘泉宮，期間一個人看到他的相貌很驚訝說道：“這可是貴人的面相啊，不久就可以立功封侯。”衛青笑道：“我只是一個小小的奴僕，只求免遭責罰，就已經很慶幸了哪裡談得上封侯呢？”

在衛青還在平陽侯家中為奴的時候，當時在位的漢武帝也才剛即位沒多久，一次漢武帝劉徹在去霸上祭祖返回宮中的路上路過了平陽侯家，就想去看看他的姐姐平陽公主，畢竟平陽公主嫁給平陽侯之後，姐弟兩就很少見面。

就這樣衛子夫順利的進入宮中，得到了漢武帝的寵幸。隨著姐姐的入宮，衛青也開始在宮中述職，衛氏一家的情況也開始慢慢好轉。可是好景不長，衛子夫的入宮引起了皇后斛館陶公主的嫉恨。

武帝得知此事後，大為惱火，把館陶公主和皇后狠狠地訓斥了一頓，命她們在宮中反省。同時武帝又提拔衛青為侍中，直接參與朝廷政事。不久，因為皇后無子，武帝廢掉了皇后立衛子夫為後，同時衛青也日益水漲船高，武帝對他越來越信任。

此後，衛青七次攻打匈奴，遠征漠北，都贏得了勝利。不僅如此衛青的外甥霍去病也是屢建奇功，舅甥兩的的出色表現成功讓衛氏一族光宗耀祖，並讓京城的豪門貴族紛紛登門拜訪。

武帝看著自己的姐姐受苦不知如何是好，就讓平陽公主從列侯中選擇自己滿意的。恰巧這個時候衛青的妻子去世了，於是很多人都說衛青很合適，平陽公主卻認為，衛青過去做過她的奴僕，現在卻做她的丈夫，會引起非議的。下面人都勸道，衛將軍現在今非昔比，配公主正合適。

就這樣，在武帝和衛子夫的撮合下，衛青迎娶了三婚的平陽公主也是他曾經的主子。其實現在來看，衛青和平陽公主的結合摻雜了一些政治因素，因為這樣衛氏一族就跟武帝親上加親了，而武帝也需要衛青去開疆拓土，同時又順帶解決了平陽公主和衛青的婚事，這可是一舉三得的好事。其實這都無關緊要，成親後，他們的感情一直很好。

不久之後平陽公主也去世了，死前請求武帝將她與衛青合葬在一起。雖然衛青和平陽公主沒有那種浪漫的山盟海誓，但兩人相敬如賓也成為一段千古佳話，為後人所津津樂道。有政治因素又如何，只要兩人真心對待彼此，就可以衝破一切阻礙，照樣可以收穫幸福。