今天大象龍門為大家介紹一下門板行車專案的機械手設計方案，專案要求實現門板及骨架的定點搬運，要雙位置協同作業，另外，水平運動2。4m，時間小於2s；水平運動1。5m，時間小於2s；兩個X軸之間有防撞裝置，機械手整體設計有防墜落機構。

總體方案構成及佈局

1. 專案方案構成：

整體實施方案是由架體、橫樑、水平移動機構、Z軸升降機構、防撞裝置和防墜機構等組成的龍門機械手。

2. 機械手方案佈局圖：

門板龍門機械手方案佈置圖1

門板龍門機械手方案佈置圖2

門板龍門機械手主要機構詳述：

1。 水平移動機構

水平移動機構採用過載扁導軌齒條系統，以齒輪齒條為動力，過載導輪箱為導向機構。可以很好地適應高負載高速的執行。此外為增強系統抗扭能力設計有V型導論機構增強系統穩定性。示意圖如下：

門板龍門機械手水平移動機構

2。 Z軸升降機構

Z軸升降機構採用過載扁導軌齒條系統，以齒輪齒條為動力，過載導輪箱為導向機構。同時配以平衡氣缸，使運動平穩、輔助運動。為增強Z軸抗彎特性合理設計三組導輪箱間距。示意圖如下：

門板龍門機械手Z軸升降機構

3。 防墜機構

防墜機構採用軸伸式安全防墜器配合開孔，在感測器獲得Z軸失速時，防墜器軸伸出阻止Z軸下降。

門板龍門機械手防墜機構

4。 防撞裝置

在兩Z軸滑座之間裝有過載油壓緩衝器，吸收兩者撞擊產生的能量。X、Z軸的首尾裝有緩衝塊，可以很好的起到限位、緩衝的作用。

門板龍門機械手防撞裝置

緩衝塊