劉備的長子叫劉封，他本是羅侯寇氏之子，長沙郡劉泌的外甥。當時劉備投靠荊州刺史劉表，因膝下無子，便收養了劉封。劉封自幼力氣過人，有武力，性格又剛猛，所以早早便跟著劉備從軍作戰。後來他隨張飛、趙雲等人掃蕩西川，頗有戰功。之後又率孟達攻取上庸，深受劉備信任。但劉封后來因拒絕援助關羽，導致關羽兵敗被殺，為劉備所怨恨。諸葛亮又擔心劉備百年之後，無人能降服劉封，所以建議劉備殺了他。最終劉封自裁，劉備深表痛惜。

劉備的次子為劉禪，也是大家最熟悉的那位。他幼年時屢遭磨難，先是落入敵人手中，被趙雲救出。後來又被劉備摔到了地上，險些背過氣去。好不容易無憂無慮的長大，父親又駕崩了。好在有諸葛亮為他殫精竭慮，他也樂得悠閒。諸葛亮死後，劉禪寵信宦官黃皓，國內民不聊生。景耀六年，諸葛瞻父子被殺後，劉禪出城投降。後來在司馬昭宴席上，劉禪因一句“此間樂，不思蜀”再次出名。也徹底被打上了“紈絝”的標籤。

劉備的三子為劉永，字公壽，在章武元年六月被劉備冊封為魯王。因生母地位不高，所以不被劉備看重。劉備駕崩後，兄長劉禪繼位，將他改封為甘陵王。劉永厭惡宦官黃皓諂媚的嘴臉，時常勸諫劉禪遠離此人。黃皓取得劉禪的信任後把持朝政，並在劉禪面前離間劉永。劉禪漸漸疏遠劉永，十多年不見他的面。蜀漢滅亡後，劉永被遷往魏國都城洛陽，官任奉車都尉，封爵鄉侯。

劉備的四子為劉理，字奉孝，在章武元年六月被劉備冊封為梁王。劉理的地位比三哥劉永還低，在蜀漢基本屬於打醬油的角色。劉禪繼位後，劉理被改封為安平王，在延熙七年去世，死時還不足30歲。劉理死後，他的兒子劉胤了繼承安平王的爵位。