登基之初就打敗魯國

公元前686年，齊國陷入內亂，公孫無知及大夫連稱等人起兵叛亂，殺死齊襄公取而代之，襄公之子公子糾和小白被迫流亡在外。直到第二年局勢穩定了下來，兩人才先後從國外返回，最終，公子小白搶先一步趕回齊都臨淄，繼承了虛懸已久的國君之位，就是後來的“春秋五霸”之一齊桓公。

齊桓公的捷足先登，讓支援公子糾的魯國十分惱怒，魯莊公大起三軍，決定趁齊桓公剛剛繼位、國內人心不穩的機會，一舉殺入齊國，扶持公子糾登上君位。齊桓公毫不示弱，在其師傅鮑叔牙的輔佐下也點起500乘兵車，在乾時（今山東省淄博市西南）與魯軍展開決戰。戰爭的結局並不出人意料，因為齊國畢竟更強盛，齊軍在襄公時代征伐不斷，久經戰火，因此剛一接戰就殺得魯軍大敗而逃，大將樑子、秦子被殺，戰車也折損大半。

魯軍一鼓作氣反敗為勝

此戰之後，魯莊公積極整軍備戰，想要舉兵報仇。不料，齊桓公得到訊息後搶先動手，再次拜鮑叔牙為將討伐魯國。魯莊公再次親自引兵上陣，與齊軍交戰於長勺（今山東省萊蕪市西北）。這邊的齊軍由於前番的勝利，全軍上下包括統帥鮑叔牙都十分輕敵，兩軍剛一對壘就下令擊鼓進兵，不料魯軍嚴陣以待，防守如同鐵桶一般，齊軍連續兩次衝鋒都佔不著便宜，只能無功而返。

齊軍見魯軍一味防守，心中更加輕視，當第3次進攻時，都已經沒有多少戰意，很多人甚至拖著武器向前衝鋒。不料，魯軍突然擂鼓發動進攻，將毫不提防的齊軍殺得七零八落。原來，魯莊公迎戰之前，有人向其推薦了隱士曹劌，聲稱其有將相之才，正是這個曹劌提出了“一鼓作氣，再而衰，三而竭”的理論，讓魯軍一直忍耐到第3通戰鼓響起，然後突然殺出，打得齊軍措手不及，大敗而回。

齊宋聯軍也被魯國擊退

經歷此次戰敗後，齊國派出使者聯絡一向交好的宋國，請其一同出兵在郎城（僅山東省曲阜市附近）會合，共同討伐魯國。宋閔公隨即派出猛將南宮長萬統軍出征。這南宮長萬有萬夫不當之勇，力能舉鼎，因此不斷催促部隊前進，根本不顧隊伍凌亂疲憊，等到了戰場後立即被魯將公子偃發現了破綻，主動提出帥軍襲擊宋軍，一旦擊敗宋軍，齊軍必定受到影響，只能再次潰退。

公子偃行動之初，先蒐集了上百張虎皮，覆蓋在第一排戰馬身上，然後趁著夜晚的月色發動夜襲；宋軍遠遠看到一群猛虎咆哮著撲來，戰馬無不戰慄不止，士兵也正向逃竄，南宮長萬雖然勇猛，卻無法約束已經被嚇破膽的部隊，自己也在魯軍圍攻下疲於應付，最後被魯莊公一箭射中右肩，從戰車上跌下，成了俘虜。

宋軍失利的訊息傳來，鮑叔牙立即率領齊軍撤退，好歹沒有遭受更大損失。