秦始皇統一天下後首創皇帝制度，後來明太祖朱元璋為了加強中央集權，他的詔書開頭首次出現“奉天承運”，從此這種格式被廣泛使用。

這句話最早出現在明朝，明太祖朱元璋。當時上朝的大殿叫做“奉天殿”，皇帝被稱為““奉天承運皇帝”。所以聖旨開頭就寫做：““奉天承運皇帝，詔曰”。

“奉天承運皇帝詔曰”的起源，要從秦漢說起，秦始皇一統天下，不滿足於王的稱號，於是定名號為皇帝，自稱為“朕”，命為制，令為詔，其玉璽上就銘刻有“受命於天，既壽永昌”，以昭示其合法性。漢承秦制，逐步建立起了一套完備的皇帝制度。東漢蔡邕在《獨斷》中有這麼一段論述：“秦承週末，為漢驅除，自以德兼三皇，功包五帝，故並以為號。漢高祖受命，功德宜之，因而不改也……漢天子正號曰皇帝，自稱曰朕，臣民稱之曰陛下。

從中我們可以推知漢代最為重要的一類詔書的開頭應是某年某月某日，某某皇帝……魏晉南北朝時的詔令與漢代相仿，不過值得注意的是現存這一時期的皇帝即位詔書中多有“應天順時，受茲明命。”一語，如《晉書》帝紀三晉武帝即位詔，帝紀六東晉元帝即位詔都寫有上述文字。此中的重要原因大概是當時朝代更替頻繁，做上皇帝的都十分注意強調其統治乃天命所歸，他人不得竊奪。

奉天承運皇帝詔曰的廣泛使用應該是在明代，明太祖於加強中央集權不遺餘力，自然少不了這受命於天，君臨天下的氣勢。太祖以為自己的統治出至天意，餘繼登《典故紀聞》卷一記載太祖嘗言：“見人言動皆奉天而行，非敢自專也。”因而其詔書的開頭就是奉天承運，明代禮儀明文規定，親王，群臣上表箋，都得有“皇天眷命，統馭萬方”，“承天受命，君師宇內”等字樣，節日朝賀須用“奉天永昌”，皇帝郊祀稱自己為“嗣天子臣”，其使用的音樂頭一句就是“荷蒙天地兮，君主華夷。”

皇帝結婚的納采制詞首句也是“朕承天序”，皇帝的寶璽則有皇帝奉天之寶，奉天承運大明天子寶”等等。而對於民間的祭拜天地行為嚴加管制。

明會典卷165“褻瀆神明”條目規定，如果民間私下告天拜斗，則為褻瀆神明，須杖70。清承明制，其詔書多以“奉天承運皇帝詔曰”開頭，中間詔示內容，最後一般以“佈告天下鹹使聞知”或“佈告中外鹹使聞知”結尾。

詔書以外，清代還有制辭（即制書）其開頭一般是“奉天承運皇帝制曰”云云。到了1912年，隨著宣統皇帝釋出退位詔書，“奉天承運皇帝詔曰”也終於終結了，歷史翻開了新的一頁。